O SLU foi uma das primeiras instituições ambientalistas criadas no Distrito Federal, pelo Decreto n° 76, de 03 de agosto de 1961, com a denominação Serviço de Limpeza Pública – SLP. Naquela época, Brasília apresentava sérios problemas com o lixo, que não era tratado, exigindo-se soluções adequadas. A migração de populares de outros Estados para Brasília aumentou significativamente. Esse aumento da população ocasionou em maior produção dos resíduos sólidos que crescera a taxas imprevistas.

Em meados de 1963, foi inaugurada a Usina de Tratamento de Lixo com duas linhas de produção, que naquela época era mantida pela NOVACAP. Posteriormente a Lei n° 660, de 27 de janeiro de 1964, transformou o Serviço Autônomo de Limpeza Urbana (SLU) em entidade autárquica vinculada à Secretaria de Meio Ambiente, Ciência e Tecnologia, e a Lei n° 706, de 13 de maio de 1964 deu ao SLU a denominação de Serviço de Limpeza Urbana do Distrito Federal.

O Governo do Distrito Federal, preocupado com a preservação do meio ambiente, promoveu em 1972, num trabalho em conjunto com a Secretaria do Governo, Companhia de Desenvolvimento do Planalto Central (Codeplan) e o SLU, estudos técnicos e econômicos sobre o saneamento básico de superfície, que posteriormente nortearam a elaboração do I Plano Diretor de Limpeza Urbana do DF.

Em 1976, devido ao crescimento da população do Distrito Federal, o SLU divulgou um estudo preliminar denominado “Destinação Final de Resíduos Sólidos no DF”, no qual focava o aumento da população e a produção “per capita” de lixo.

O Decreto n° 21.170, de 5 de maio de 2000, dispôs sobre a reestruturação administrativa do Distrito Federal, e o Serviço de Limpeza Urbana passou a ser denominado Serviço de Ajardinamento e Limpeza Urbana de Brasília (Salub). No mesmo ano surgiu um novo Decreto de n° 21.694, de 9 de novembro de 2000, dando nova denominação, qual seja Serviço de Ajardinamento e Limpeza Urbana de Brasília (Belacap).

Alguns anos mais tarde, o Governador Joaquim Roriz editou o Decreto n° 26.118, de 16 de agosto de 2005, alterando a denominação Belacap, onde excluía o termo Ajardinamento e inclui a atividade de Conservação de Monumentos Públicos, mantendo a Limpeza Urbana, tendo em vista alguns questionamentos anteriores pelo fato da atividade de Ajardinamento ser um trabalho executado pela Novacap. Tal Decreto foi considerado inconstitucional.

Em 2007, o Governador Arruda editou o Decreto Lei n° 27.591, de 1° de janeiro de 2007, no qual resgatou a antiga denominação Serviço de limpeza Urbana (SLU), subordinando-o à Secretaria de Desenvolvimento Urbano e Meio Ambiente do Distrito Federal.

Ao estabelecer novas disposições acerca da estrutura administrativa do Governo do Distrito Federal, o Governador Agnelo Queiroz editou o Decreto n° 32.716, de 1° de janeiro de 2011, definindo o SLU como uma autarquia vinculada à Secretaria de Estado do Meio Ambiente e Recursos Hídricos do Distrito Federal.

A Lei n° 5.275, de 24 de dezembro de 2013, que dispõe sobre o Serviço de Limpeza Urbana do Distrito Federal, estabelece em seu art. 1° que o SLU é entidade autárquica do Governo vinculado à Secretaria de Estado de Meio Ambiente e Recursos Hídricos.

O art. 2° da Lei n° 5.275/2013 define que o SLU tem como missão promover o gerenciamento dos serviços de limpeza pública, contribuindo para a qualidade de vida da população com sustentabilidade ambiental.

Na gestão e no gerenciamento de resíduos sólidos, respeitados os princípios constitucionais que regem a administração pública, o SLU deve observar a seguinte ordem de prioridade: não geração, redução, reutilização, reciclagem, tratamento dos resíduos sólidos e disposição final ambientalmente adequada dos rejeitos. É o que estabelece o parágrafo único do art. 2º da Lei n° 5.275/2013.

A finalidade do SLU, estabelecida no art. 3º da Lei n° 5.275/2013, é a gestão da limpeza urbana e o manejo dos resíduos sólidos de que tratam as Leis federais n° 11.445, de 5 de janeiro de 2007, que estabelece diretrizes nacionais para o saneamento básico, e a n° 12.305, de 2 de agosto de 2010, que institui a Política Nacional de Resíduos Sólidos.

A Política Distrital de Resíduos Sólidos foi estabelecida pela Lei n° 5.418, de 24 de novembro de 2014, o qual dispõe sobre os princípios, objetivos e instrumentos, bem como sobre os procedimentos, as normas e os critérios referentes à geração, ao acondicionamento, ao armazenamento, à coleta, ao transporte, ao tratamento e à destinação final dos resíduos sólidos no território do Distrito Federal, visando ao controle da poluição e da contaminação, bem como à minimização de seus impactos ambientais.

Com a edição do Decreto n° 36.236, de 1° de janeiro de 2015, dispondo sobre a estrutura administrativa do Poder Executivo do Distrito Federal, o Governador Rodrigo Rollemberg manteve a definição do SLU como autarquia, passando a ser vinculado à Secretaria de Estado de Infraestrutura e Serviços Públicos (Sinesp/DF).